Był wikariuszem w Gubinie, Świebodzinie, Kołczygłowach, które obecnie należą do diecezji pelplińskiej, a potem pracował w Zielonej Górze. Został skierowany na studia do Francji z teologii moralnej na Wydziale Teologii Katolickiej Université des Sciences Humaines w Strasburgu. Po pięciu latach, po otrzymaniu doktoratu, powrócił do Ojczyzny. Został inkardynowany do nowo powstałej diecezji koszalińsko-kołobrzeskej. Pełnił różne zadania w Kurii Biskupiej w Koszalinie, dojeżdżał z wykładami do Seminarium Duchownego Diecezji Gorzowskiej, a w roku 1978 mianowany rektorem tegoż seminarium, zaś w roku 1981 nowo utworzonego Seminarium Duchownego w Koszalinie.
W roku 1984 minowany został biskupem pomocniczym diecezji koszalińsko-kołobrzeskiej. Sakrę biskupią otrzymał 15 kwietnia 1984 roku w Koszalinie. Jako zawołanie biskupie przyjął słowa z Modlitwy Pańskiej: „Adveniat regnum Tuum” (przyjdź Królestwo Twoje).
W 1992 roku, w związku z reorganizacją diecezji w Polsce, bp Piotr Krupa został biskupem pomocniczym pelplińskim. Pełnił funkcję wikariusza generalnego. Ponadto był profesorem Wyższego Seminarium Duchownego w Pelplinie w zakresie teologii moralnej, szczególnie w zagadnieniach dotyczących spowiedzi, a także dyrektorem Diecezjalnego Studium Teologicznego w Tczewie.
Od 2011 roku jest biskupem pomocniczym seniorem diecezji pelplińskiej.
Posłuchaj TUTAJ:
– Archiwalny wywiad z ks. biskupem Piotrem Krupą z 2009 roku
